Les Écorcheurs sont des troupes armées du XVe siècle, parfois confondus avec les Grandes Compagnies du XIVe siècle. Ce sont des entrepreneurs de guerre qui pratiquent le pillage, le rançonnement, mais aussi les formes coutumières de la guerre médiévale (siège, défense de place forte, bataille, chevauchées) pour leur propre profit et pour celui de Charles VII dont ils se revendiquent.
Les Écorcheurs émergent dans le contexte de la guerre civile (1411-1435) et du pouvoir politique très limité du dauphin Charles après le traité de Troyes de 1420. La fluidité des allégeances et le fait que chacun puisse se revendiquer des partis armagnac ou bourguignon poussent à l'émergence de groupes armés autonomes qui mènent une guerre « à leur aventure », suivant les perspectives de profits et leur appartenance à un parti (Anglais, Bourguignon, Armagnac). La guerre est alors une réalité extrêmement fragmentée dans une désorganisation générale, faite de petits capitaines très nombreux et de territoires aux allégeances mouvantes.
La faiblesse financière de Charles VII durant cette période le pousse à engager et récompenser les capitaines autonomes qui lui sont fidèles et se revendiquent de son autorité, sans prévoir pour eux ni gages ni montres et en acceptant qu'ils vivent sur le pays puisqu'il ne peut pas les payer. Ces hommes de guerre obtiennent alors rapidement une réputation exécrable et sont nommés les « Écorcheurs » par la population. Ces troupes d'occasion cumulent les problèmes pour Charles VII : pillardes, indisciplinées, dotées de chefs forts ayant une autorité plus grande que la sienne sur leurs hommes, les Écorcheurs sont fondamentalement des troupes composites que le roi rassemble faute de mieux. Ce sont toutefois des hommes de guerre compétents qui mènent un groupe d'hommes flexible. La fidélité des Écorcheurs réside dans des récompenses ponctuelles du roi (argent, offices) et dans leur allégeance personnelle au parti du roi (le parti armagnac). Ils n'hésitent cependant pas à servir d'autres seigneurs en accord avec leur fidélité (La Hire, Poton ou Dunois n'ont jamais trahi le roi).
Un bon exemple pour comprendre la spécificité des Écorcheurs est le cas de La Hire, puisque les récompenses que lui accorde Charles VII suivent sa carrière d'Écorcheur. En 1420, il défend Crépy-en-Valois au nom du Dauphin ; en 1422 celui-ci le fait son capitaine (sans pour autant le gager) ; en 1425 il est nommé écuyer d'écurie du roi ; en 1429 bailli du Vermandois. Cette carrière d'officier royal montre bien toute l'ambivalence des Écorcheurs : alors même qu'ils vivent sur le pays de pillages et rançons, ils sont bien moins débandés que les routiers et ne servent pas que leurs intérêts, mais sont liés à un parti.